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主要是针对目前作业中所使用的机器人，其减速机都没有设计限位装置，这样，在作业中，如在数据设定中稍有偏差，就很容易造成打坏机体或损坏配件的严重后果。

缺点：

1、精度差。

轴连接过多，需要多达三处的轴连接，轴与轴之间的同轴度难以保证，因为谐波减速机是精密传动，这种装置同轴度不好也就是精度不好，会给谐波减速机增加一些额外的负载，进而影响寿命测试结果。

2、成本高昂。

(1)需要的安装基座较多，需要三个安装座和一个底座，共四个安装基座，且每个安装基座的加工精度较高；

(2)需要的仪器多，传统的测试设备需要三个联轴器，一个扭矩传感器，一个磁粉制动器，尤其是后两者价格都比较高。

3、扭矩不稳定，需要定期维护。

磁粉制动器随着使用时间的增多，受到自身发热的影响扭矩会出现较大的波动，需要定期通过扭矩传感器校准。

4、寿命测试时间较长。

因为受到磁粉制动器响应时间较慢的影响，该装置不能实现快速地正反向加载，因而寿命测试时间都比较长。