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在新一轮技术革命和产业变革的时代背景下，全球各智能制造业开展了以工业机器人为主的激烈竞争。顺应趋势，我国工业机器人的理论研究以及生产、实践也在不断推进，已建立起相对完整的工业机器人产业链。而精密减速机作为工业机器人的核心零部件之一，与工业机器人的产销量息息相关。目前工业机器人所使用的精密减速机主要有RV减速机和谐波减速机，这两者有什么区别呢，我们一起来分析一下吧。

在工业机器人中，RV减速机多用于机器人的“大关节”，即底座、肩部等重要活动关节；而在执行操作的小臂、腕部等“小关节”部位，则以谐波减速机为传动部件。谐波减速机的结构简单，传动精度高，传动比大，传动效率可以达到90%以上，在对机器人控制精度要求较高的场合经常用到。RV减速机的结构紧凑、震动小、能耗低，具有两级减速、圆盘稳定性较强的特点。比起单纯的摆线针轮行星传动，其体积较小，而且过载能力强，输出轴的刚性大，因此被广泛应用于工业机器人。

在结构上，谐波减速机通常由波发生器、柔轮、刚轮和柔性轴承等零部件构成。由 3 个基本的同心部件组成：刚性圆柱齿轮G、柔性圆柱齿轮R、波发生器H。而RV减速机是在传统摆线针轮减速机的基础上发展起来的，是由摆线针轮和行星支架组成，是通过实体钢来发生传动的，因此承载能力特别强。

在性能上， 谐波传动具有运动精度高、传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点。最重要的是能在密闭空间传递运动，这一点是其他任何机械传动无法实现的。而RV减速机是一种新型的行星减速器，其有较优越的性能。与其他行星传动相比，RV减速机的传动比范围大、传动效率高；承载能力强；体积小，重量轻；精度高，回程误差小；使用寿命长等特点。

随着工业机器人、高端数控机床等智能制造和高端装备领域的快速发展，谐波减速机与RV减速机已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速机，总的来说，两者各有所长、相辅相成。