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在减速机中，其核心传动零件为齿轮传动。齿轮传动在工业产品中应用非常广泛，关系着国家的工业命脉，大到航天飞机，小到手表玩具，可以说无处不在。齿轮传动是个庞大的家族，拥有的类型很多，不同类型齿轮传动又各具特点。齿轮传动类型和形式直接决定了减速机特性及应用范围。根据齿轮轴线布置方式可以分为平行轴齿轮传动，相交轴齿轮传动和交错轴齿轮传动。首先，我们介绍几种常见的齿轮传动减速机来说明其特点。

行星减速机，其包括：行星轮、太阳轮和外齿圈。行星减速器体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低。具有功率分流、多齿啮合的特性。适用于建筑机械、轻工纺织、医疗器械、仪器仪表、汽车、船舶和航空航天等领域。

RV减速机，是在摆线针轮传动基础上发展起来的，由一个行星齿轮传动的前级和一个摆线针轮传动的后级组成的二级减速机。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器，在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

谐波减速机，其通过具有柔性的薄壁外齿齿轮产生弹性变形后与刚性的内齿轮进行内啮合来实现传动的。它由刚轮、柔轮，波发生器三大传动元件组成。谐波减速机传动比大，无回差，结构紧凑和重量轻，高精度等优点在机器人及自动化技术领域发挥举足轻重的作用，我国自1980年开始进行谐波减速器标准化和系列化；1985年制定了中小功率通用谐波减速器系列标准，成为世界第四个拥有通用谐波减速标准的国家。