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行星减速机由行星齿轮、太阳齿轮、外齿圈

行星减速机由于其原有结构，单级减速比小于3，一般最大不超过10，常用减速比为：3-4。5.6 8.10减速机一般不超过3级，但有一些大的削减

摆线减速器

按需减速器有四级减速比。与其他减速器相比，行星减速机具有高刚度、高精度（一级可在不到1分钟内完成）、高传动效率（一级可在97%～98%之间）、高

扭矩/体积比，免维护寿命等特点。

由于这些特殊点，大多数行星减速机都安装在步进电机和伺服电机上，用于降低转速、增加转矩和匹配惯性。

减速机输入速度可达1‎ 8000r‎ m以上（取决于减速机本体尺寸，较大的减速机，较低的输入速度），工业级行星减速机的输出扭矩一般不超过200‎ 0纳米，输出扭矩可达到1000米以上。

操作温度通常在-25℃到100℃之间，可以通过更换润滑脂来改变操作温度。

摆线减速器

摆线齿轮减速器可分为输入、减速和输出三部分。输入轴上有一个180度双偏心套，输入轴上有两个圆柱滚子轴承，称为H型臂机构。

两个摆线轮的中心孔为一个轨道，轨道上套有一个偏心轴承和一个转臂，转臂上有一组环形齿列，齿列上有一个销轴，内啮合齿轮减速器。为了减小销轴减速器中的摩擦比

当输入轴与偏心套一起转动时，由于上摆线轮的齿形曲线的特点和销齿对销齿的限制，使摆线轮的运动既成为旋转运动，又成为当输入轴正以每分钟转速旋转时，所述平面旋转，从而获得与所述旋转套筒中心相反的旋转。

摆线轮在W-Transport机构的帮助下，可以低速自动移动。

通过销将运动传递到输出轴，从而获得低速输出。摆线针轮减速机的特点是传动比高，单级传动效率高，可达1‎ 87‎ 减速效率超过90‎ ‎ 如果使用多级驱动‎ 减速比最大。

由于采用行星减速机传动原理，压缩体的体积很小，输入轴和输出轴在同一轴线中心线上，因此可以得到较小的体积。运行平稳，噪声低，摆线针轮噪声小，齿数大，干涉系数高，以及机械零件间的平衡机构是的

使用可靠，使用寿命长，主要零件采用高碳铬钢，淬火，HRC58，62，获得高强度，传动接触部分采用滚动摩擦动，从而延长了使用寿命。设计合理，维修方便，拆装方便，零件数量少，润滑简单。